淺談機械手的結構

　　   機械手主要由手部機構、運動機構和控製係（xì）統三大部分組（zǔ）成。手部是用來抓持工件（或（huò）工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和（hé）作業要求而有多種結構形式（shì），如夾持（chí）型、托持型和吸附型等。運（yùn）動機構，使手部（bù）完成各種轉動（dòng）（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的（de）位（wèi）置和（hé）姿勢。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機構的升降、伸縮、旋（xuán）轉等獨立運動方式，稱爲機械手的（de）自由（yóu）度 。爲了抓取空間中任意位（wèi）置和（hé）方位（wèi）的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計（jì）的關（guān）鍵參數。自由度越多，機械手的靈（líng）活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般（bān）專用機械手有2～3個自由度。
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