機械手抓取方（fāng）式選擇與設計

​1、 液壓夾緊抓取

通過液壓係統（液壓站、液壓缸（gāng）、專用夾具等的組合）產生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓取力大，提升過程可靠，控製精準（zhǔn），動作靈敏，但液壓（yā）係統有一個不好的地（dì）方，那（nà）就是會發生液壓（yā）油（yóu）的泄露問（wèn）題，因為環境和時間的影響，液壓閥（fá）和液壓缸裏（lǐ）的橡膠密封圈會（huì）發（fā）生老化和質變，從而導致（zhì）液壓油（yóu）泄露，壓力損失等情況的出現，且維護成本相對較高。

因為液壓夾（jiá）緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時，一定要充分考慮被抓取（qǔ）零件的質量和結構剛性，並充分的計算好液壓機械（xiè）手的抓取力量，以免因為抓取力量過大而導致零（líng）件的（de）變形和損傷，同時在電磁閥的（de）選用和液壓控製原理的設計上，也要充分的考慮抓取過程的安全性，例如如果發生液壓泄漏如何處理，是不是存在相應的自（zì）鎖機構來防止零件的掉落，在機（jī）械手運行的軌（guǐ）跡上有沒有設置安全通道等等。

2、 氣動夾緊抓取

通過氣動係統（空壓機、電（diàn）磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合運用產生相應的夾緊力（lì）來抓取零件，其特點（diǎn）是，結構簡便（biàn），輸（shū）出（chū）力相對較小，夾緊反映迅速，維（wéi）護成本低，但氣壓夾（jiá）緊也存在一定的缺陷，因為空氣的可壓（yā）縮性，導致其工作速度（dù）的穩定性較（jiào）差，且在空氣壓縮過程中，容易產（chǎn）生（shēng）灰塵、水（shuǐ）等雜誌，從而導致氣動元件的損（sǔn）壞和更換頻率過高（gāo），且可靠性也大打折扣，還有氣管的使用極（jí）易受環境的影響而老化、開裂並導（dǎo）致發生（shēng）氣源泄漏等問題，且因（yīn）為夾緊力較小，其應（yīng）用的場合也受到了一定的局限。

我們這篇文章主要分享兩種氣動（dòng）夾緊方式，也是（shì）氣（qì）動夾緊比較常用（yòng）的兩種夾緊方式（shì）

真空吸盤的使用，我們要（yào）充分的考慮被抓取零件的質量和表麵的光（guāng）潔度，因為隻有相對較好的表麵光潔度才能順利的形成真空吸附（fù），並提供可靠（kào）的抓取（qǔ）吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對真空吸盤的（de）腐蝕（shí）和老化影響，例如我們平時（shí）在加（jiā）工（gōng）自動線上使用（yòng）真空吸（xī）盤，大多數加工冷卻（què）液都（dōu）是有一定的腐蝕（shí）作用的，特別是對塑料製品，所以很（hěn）容易引起真空吸盤（pán）的老（lǎo）化（huà）和變形（xíng），從而導致吸附（fù）力失效，這時候我們就需要和真空吸盤（pán）的供應商做一些真空（kōng）吸盤材料方麵的特殊要求和（hé）協商，必（bì）要的（de）時候，可以讓（ràng）對（duì）方提供相應（yīng）的樣（yàng）品進行（háng）試用，然後再定型。

另外，也要特（tè）別注意真空（kōng）發生器的清潔與衛生（shēng）情況，因為（wéi）空氣經過壓縮後，空氣中的灰塵也會被壓縮，在和壓縮空氣中的水、油霧混合後會形成油（yóu）泥，從（cóng）而堵塞（sāi）真空發生器，最終的後果就（jiù）是吸盤（pán）的吸附力極度下降（jiàng），無法正常抓取工件，這種情況我們可以跟換真空發生（shēng）器，或者將原來的真空發生（shēng）器拆卸下來進行清洗處理。

3、電磁鐵抓取

通過電磁係統對零件（jiàn）進行抓取，這種電磁係統（tǒng）的使用場合有一（yī）定的局限性，例如它隻能抓取一些電磁鐵可以（yǐ）吸附的特定零件，很多場合都可能用不上，例如你想抓取一個塑料（liào）製（zhì）品，固執這種抓取（qǔ）方式就不合適了，電磁鐵（tiě）的抓取（qǔ）方式穩定可靠，吸附力極（jí）強，結構也非（fēi）常的（de）簡單明了，但也有一定的負麵效果，例如它會磁化被抓取零件，存在一定的結構要求，在突然斷電時存在一定的安全隱患，維護成本和門檻相對較高等。