注塑機機械手主要由執行機構、驅動係統、控製係統以及位置檢測（cè）裝置等所（suǒ）組成。注塑機機械手執行機構主要是機械手賴以完成工（gōng）作任務的實體，通（tōng）常由杆件和關節組成。從功能的角（jiǎo）度，注塑（sù）機機械手執行機構可分為：手部（bù）、腕部、臂部、腰部和基座等（děng）。注塑機機械手的執行機構詳情概述如下：
1.注塑機機械手（shǒu）執行機構手部：手部（bù）又稱末端執行器，是工業機械手直接（jiē）進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人（rén）們也把諸如電焊（hàn）槍、油漆噴頭等劃作（zuò）機器手的手部。氣動手指是模擬人的手指（zhǐ）抓緊工（gōng）件，以實現機械手的動作的氣缸。按結構特點可分為旋（xuán）轉（zhuǎn）驅動型、平行開閉型、支（zhī）點開閉型和三爪開閉型。
2.注塑機機械手執（zhí）行機構腕部：腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完（wán）成（chéng）預定姿態，是操（cāo）作機（jī）的中結構（gòu）最為複雜的部分。手腕有獨（dú）立的自由度。有回（huí）轉（zhuǎn）運動（dòng）、上下擺動、左右擺動。一般腕部（bù）設有回轉運動再增加一個上下擺動即（jí）可滿足工作要求，有（yǒu）些動作較為簡單的專用機械（xiè）手，為了（le）簡化結構，可以不設腕部，而直接用臂部（bù）運動驅動手（shǒu）部搬運工件。目前，應（yīng）用最為廣泛的手腕回轉運動機構（gòu）為回轉氣壓（yā）缸（gāng），它的結構緊湊，靈巧但回轉角度小，一般小於 270度，並且要求嚴格密封，否則就難保證（zhèng）穩定（dìng）的輸出扭矩。因此在要求較大回轉角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪係（xì）結構。
3.注塑（sù）機機械手（shǒu）執行機構臂部：手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕（wàn）部和（hé）手部（包括工作或夾具），並（bìng）帶動他們做（zuò）空間運動。臂部運動的目的：把（bǎ）手部送到（dào）空間運動（dòng）範圍內任（rèn）意一點。如果改變手部的姿態（方位（wèi）），則用腕（wàn）部的自由度加以實（shí）現（xiàn）。因此（cǐ），一般（bān）來說臂部具有（yǒu）三個自（zì）由度才能滿足基（jī）本（běn）要求，即手臂的伸縮、左右旋轉、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運動通常用驅動機構（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構來實現，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力複雜。因此，它的結構、工（gōng）作範圍、靈活性（xìng）以及抓重大小和定位精（jīng）度直接影響（xiǎng）機械手的工作性能。
注塑（sù）機機械手是模仿人手的動作（zuò），生產中應用機械（xiè）手可以提高自動化水平和勞動生產率（lǜ），可以減輕勞動（dòng）強度，保證產品質量，實現安全生產，尤其在惡劣的勞動條（tiáo）件下，它代替人作業的意義更加重大。因此，在機械加工中（zhōng）得到越來（lái）越廣泛的應用（yòng）。
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