注塑（sù）機專用機械手的分類：

注塑機專用機械手的分類：
對於注塑生產中使用的機械手,一般可按其功能（néng）分為以（yǐ）下三種類型：
1、簡易型注（zhù）塑（sù）機械手 簡易型注塑機械手可分為（wéi）固定模式程序型和可變（biàn）程序型兩種（zhǒng）。固定程序型注塑（sù）機（jī）機械手（shǒu）不能改變（biàn）其（qí）工作程序（xù），它（tā）具有可伸（shēn）縮、移動的手臂，利用自動控製裝置做簡單、規格和（hé）重複的（de）動（dòng）作；可變程序型注塑機機械手的工作程序可（kě）以改變，一般（bān）多為氣動或液動，其結構簡單，比較容易改變程序，多用於（yú）點位控製，近年來普遍采用可編程序控製器或者微型電腦來組成控製係統，擴展了（le）其應用（yòng）範圍（wéi）。
2、記憶再現型注塑機械手 這種機械手具有記憶及可變程序的（de）能力，多（duō）為電液伺（sì）服驅動（dòng），有較（jiào）多的自由度，能夠造行比較複雜的（de）造作。
3、智能型注塑機械手 這種機械手由電腦通過各種傳（chuán）感器進行控製，具有（yǒu）視覺、觸覺和（hé）熱覺功能，可執行各種操作，是能力最強的一種機械手，目前國內使用較少。
2 三（sān）、注塑機（jī）專用機械手的（de）組成
注塑機專用機械手的組成一（yī）般由執行（háng）係統（tǒng）、驅動係統、控（kòng）製係統（tǒng）等組成。
執行係統，機械手抓取或釋放製品、實現各種操作運動（dòng）的係統，由臂部、腕部和手部等部件組成（chéng）。
驅動係統，為（wéi）執行係（xì）統的各部件提供動力（lì）的（de）係統，有氣動、液壓、電動及機械等形式。目前比較常用的是氣動和液壓兩種（zhǒng）形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低（dī）、有較高的重複定位（wèi）精度；液（yè）壓（yā）式（shì）臂（bì）力大、可實現連續控製（zhì）、定位精度高、但容易漏油而汙染製品。
控製係統，通過（guò）對（duì）驅動係統進行控製，使執行係統按照預定的工作要求進行操作，並對執（zhí）行（háng）係統的動作進行修正的係統，一般包括位置檢（jiǎn）測裝置（zhì）和程序控製部分，通常采用點位控製和連續軌跡控製兩種方式。
3 四、設計要點
手部 注塑（sù）機（jī）專用機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部（bù）件。由於注塑製品的形狀，大小，重量及表（biǎo）麵特征等方麵存在著差異，因此注塑機械（xiè）手的手部有多種形式，一般可分為（wéi）夾持式和（hé）吸附式（shì）兩種。夾持式手部的主要（yào）形式為夾鉗（qián）式，常用（yòng）於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀（zhuàng）有較大的適（shì）應性。夾持式手部（bù）由手指（zhǐ），傳動機構和驅動裝置組（zǔ）成。對於夾持式手部，進（jìn）行設計選用時主要考慮以下幾點：
（1） 手部應具有適應的夾緊（jǐn）力和驅動；（2）手指應（yīng）具有足夠的（de）開關（guān）範圍；（3）手指對製品應具有一定的夾持精（jīng）度；（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐（fǔ）蝕性。
驅動（dòng）係統 注（zhù）塑用機械手的驅動係統一般可分（fèn）為（wéi）液壓驅動，氣壓驅動和電（diàn）力驅動等三類，也（yě）可以根據工作要求采用上述三種類型的組合係統來完成驅動。在設計選用驅動（dòng）係統時（shí）應注意（yì）以下幾點:
（1） 根據機械手的負載量來確定驅動係統的類型，一般來說，重負載的可選擇電力（lì）驅動係統，輕負載的可選擇氣壓驅動係統。
（2） 對（duì）於（yú）作點位控製（zhì）的（de）注塑機械手多（duō）采用氣壓驅動係統。
（3） 對（duì）於需（xū）要采用伺服控製的機械手多采用（yòng）液壓驅（qū）動係統或電力驅動係統。
控製係統 注塑用機械手的所有動（dòng）作（zuò）都在控製係統的指揮下完（wán）成，尤其是（shì）機械手與注塑（sù）機的協調（diào）工作關係，更是（shì）要依（yī）賴控製係統來達到。在控製係統的指揮下，機械手按照預定的工作程序完（wán）成各個（gè）動作，從而將注塑（sù）生產出的製（zhì）品從模具中取出並傳送到指定地點或下一個生產工序中，並向模腔中噴灑脫模劑。在設計時，應根據注塑機的性能，機械（xiè）手的作業條件和要求，製（zhì）品的形狀和重量等來確定控製係統。一般來說，設計或選用控製係統應遵循以下一些要（yào）點：
（1） 應確保機械手有足夠（gòu）的定位精度；
（2） 應注意機械手與注塑機的動作配合協調，確保機械手抓取製品離（lí）開模具後，注塑機和（hé）機械（xiè）手能夠（gòu）各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；
（3） 應注意控製機（jī）械手的（de）運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短（duǎn）周期的要（yào）求（qiú），有要考慮是否會（huì）產生慣性衝擊和振動；
（4） 應考慮控製係統的費用與實際工作要求之前的平衡關係。
工作步驟 注塑用機械手在抓取製（zhì）品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步（bù）驟：機械手手臂下降並引發注塑機（jī）開模（mó）-注塑機頂（dǐng）出注塑製品並（bìng）向機械手發出（chū）
頂（dǐng）出信號—機械手（shǒu）伸（shēn）入（rù）模腔中抓取製品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械（xiè）手上升離開模腔—機械手向注塑（sù）機（jī）發（fā）出閉（bì）模信（xìn）號並引發注塑機閉模—
機械（xiè）手移動到指定位（wèi）置處放下製品（pǐn）—機械手回複到原位準備（bèi）進行下一次動作。
4 五、技術參數
注塑用機械手的技術參數確定機械手的規格和工作性能，主要的技術參數有以下（xià）幾點：
抓重：機械手抓取製品的額定重量或載荷;
手臂的運（yùn）動參數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動速度和範圍；手部的抓取（qǔ）範圍及抓取力的大小；
定（dìng）位精度：位置（zhì）的設定精（jīng）度和重複定位精度；
定位方式：點位控製或連續（xù）軌跡控製方式；
驅動係統參數：控製係統參數；機械手的工作循環時間；自由度數（shù）目（mù）和坐標形式等（děng）。
5 六、發展趨勢
由於注塑機專用（yòng）機械手能夠（gòu）大幅度的提高（gāo）生產率和降低生產（chǎn）成本，能夠穩定（dìng）和提高（gāo）注塑產品的質量，避免因人為的操（cāo）作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在注塑生產中（zhōng）的作用變得越（yuè）來（lái）越重要。目前國內的（de）機械手類型比較簡單，且大都用（yòng）於取件。隨著注塑成型工業的發（fā）展，以後將有越（yuè）來越多的機械手用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等（děng）各個工序上，而且將朝著智能化方向發展。