注塑機機械手的功能有哪些？

機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部（bù）是用（yòng）來抓持工件（或工具）的（de）部件（jiàn），根據（jù）被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

機械手功能介紹
1、分辨率
在機械手（shǒu）功能中，精度常常容易和分辨率、位置重複精度相混淆。機械手（shǒu）的分辨率是由係統（tǒng）設計參數所（suǒ）決定的，並受到位置反饋檢測單（dān）元性能（néng）的影響。同時，分辨（biàn）率又分為編程分（fèn）辨率與控製分辨率。
編程分辨率是指程序（xù）中可以設定的最小距離單位，又稱基準分辨率。例（lì）如：當電機旋轉0.1°，機械手腕點（手臂尖端點（diǎn））移動的直線距離為（wéi）0.01mm時，其基準分辨（biàn）率為0.01°mm。
控製分辨率是位置反饋回路能夠檢測到（dào）的最（zuì）小位移量。例如：若每周（轉）1000個脈衝的增（zēng）量方（fāng）式的光碼盤與電機同軸安裝的話，則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一個脈衝，因（yīn）此，0.36°以下的角度變化無法檢（jiǎn）測（cè），該係統的控製分辨率（lǜ）為0.36°。
當編程（chéng）分辨率與控製分辨率相等時（shí），係統性達到最高，兩者統（tǒng）稱係統分辨率。

2、精度
機械手臂的最終精度主要依存於（yú）機械誤差、控製算法與係統分辨率。機械誤差主（zhǔ）要產生於傳動誤差、關節間隙與聯杆機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距（jù）誤（wù）差等所引（yǐn）起的；關（guān）節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯杆的撓性隨機械手的位型、負（fù）載的變化而變（biàn）化。

3、位置（zhì）重複（fù）精度
位置重複精（jīng）度（dù）是關於精度的統計數據。任何一台機械手，即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一（yī）命令之下，每一次的動作位（wèi）置也不可能完全一致，會有一定的（de）誤差。但可控製機械手的誤差在一定範圍之內。
測（cè）試機械手的位置重複精度（dù）時，不同速度、不（bú）同方位下，反複試驗的次數（shù）越多，位置重複精度的評價（jià）就越準確。由於位置重（chóng）複精度不受負載（zǎi）變化的影響。因（yīn）此通（tōng）常用位置重複（fù）精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。